Aos 13 de maio de 1994, dia de Nossa Senhora de Fátima, teve início, na Praça Bento Quirino, em frente à Basílica Nossa Senhora do Carmo, em Campina, o movimento 'Toca de Assis'.

Aos domingos, o então seminarista Roberto Lettieri, junto com vários jovens e casais, uniam-se com o objetivo de levar o amor de Deus aos mais pobres e abandonados que se encontravam em situação de indigência nas ruas, oferecendo também auxílio e alívio para seus sofrimentos de diversas maneiras.

Em Santos, a entidade chegou no dia 21 de dezembro de 2002 e deu início à missão do Instituto das Filhas da Pobreza do Santíssimo Sacramento, mantendo aceso o desejo de viver o carisma que Deus nos confiou: encontrando-O diariamente no Sacramento do Altar e reconhecendo Sua presença nos pobres em situação de rua.