Fundado em 1º de setembro de 1971 pelo português Mário dos Santos e a colaboração de mais 60 figuras importantes do município, o CAMP, primeiramente denominado Círculo de Amigos do Menor Patrulheiro de Cubatão, começou suas atividades baseado-se nas iniciativas promovidas pelo então Juiz de Direito da cidade de São Carlos, no interior de São Paulo, Marino da Costa Terra.

O intuito era o de tirar os jovens das ruas, dando-lhes uma nova oportunidade de formação cidadã. Logo, a Câmara Municipal de Cubatão deu crédito às intenções do CAMP e abriu espaço para que os patrulheiros pudessem colaborar com as atividades do Poder Legislativo.